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什么是組合導航控制

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什么是組合導航控制

發布日期:2019-12-06 作者:國奧新能源 點擊:

    什么是組合導航控制?

    無人機廠家介紹組合導航,是指將GPS、磁羅盤、氣壓計等系統中的一個或幾個與IMU慣性測量單元集合在一起,形成的綜合導航系統。大多數組合導航系統以慣導系統為主,其原因主要是由于慣性導航能夠提供比較多的導航參數,還能夠提供全姿態信息參數,這是其他導航系統所不能比擬的。但是,如果只有慣性測量單元,它會存在累計誤差的問題,例如一部多旋翼飛行器在關閉GPS的情況下也能夠正常飛行,但是它會一直進行漂移。

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    這是因為它無法把自己確定在地球某一個確定的點,在沒有這個明確的目標的前提下,飛行器只能是在保障自身平衡的情況下不斷進行漂移。而如果是慣性測量單元加上GPS全球定位系統,飛行器能夠明確自己所處的位置,一旦飛行器偏離這個位置,主控會發出指令要求其回到當前的地理位置。無人機廠家關于高度的控制也是同樣的道理,慣性測量單元可以測量加速度,卻無法測量飛行器所處的具體高度;GPS可以測量飛行器的高度但存在一定的誤差,在這樣的情況下,在IMU慣性單元之外再加入氣壓計,直接對氣壓進行測量。從而,系統關于高度的數值就擁有兩個來源,但總體應是以氣壓計提供的數值為準。

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    關于方位的測量,慣性測量單元的陀螺儀可以測量角度以及角速度,但是其角度測量會隨著通電時間的增加而不斷產生漂移,而磁羅盤能夠根據地球磁場進行飛行器角度的確定,從而能夠對慣性測量單元的角度進行矯正,無人機廠家介紹因為磁羅盤是對地球磁場直接進行測量,而地球磁場是相對固定的。

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